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改善点

~位置がずれる理由~

1.机に紙を固定しているのに、マシンと机は固定されていない。

そりゃずれるわ。

2.ペン先がぶれる。

メカの歪みが主な原因です。
特にペンとマシンの接合部は貧弱なのでもっと強固にしようと思います。

3.信号のノイズ

メカのブレでは説明できない所が多々あるので、これも考慮したいと思います。

4.処理落ち

位置を読み取るせんさ(フォトインタラプタ)の出力に対してPICの処理が追いついていな

い気がします。

一応計算してプログラムは書いていますが、再検討が必要そうです。

5.指定位置値の許容誤差

ある一点まで移動する、と指定するとそこでなかなか停止できず行ったり来たりしてしまいます。
そこでその一点周辺(±1mmくらい)の範囲にいれば止まっていてもいいようにしています。
これがあると円を書いたりするときハジメの点と最後の点が2mm位ずれます。
要は、ある一点まで移動する、としていなければなりません。
綺麗に停止するためには目標値に近づいた時点でかなりの減速が必要とされますが、あいにくDCモータを使っているのでパワー不足で止まってしまうことが分かりました。

どうしたものか( ´Д`)=3

昨日のはちゅねをもう一度描いてみました。



左が新しいはちゅね、マシンが暴走したので中断しました。

とりあえず前回動画をうpした時と比べてマシンに大きな変化が見られたので明日辺り動作動画をうpしようかと思います。

本当は今回は完成動画にするって前回言ったんですけどね(笑

スミマセン

撮影の準備しないと、忙し忙し~



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暑いなぁ

今日は熱かったぁ

熱かったから放熱板をつけてあげました。



後輩がすだれを買ってきて私の作業場の窓につけてくれました。



私しかここのスペース使ってないのに(笑

マジでありがとう><サンキュ

これで私もモータードライバも安泰です^^

驚いたことに放熱板をつけたらマジで調子がよくなって普通に動くようになりました。

機械って人間と同じなんだね。

で、さっそく描いてみた。

今回は『初』ということで『初音』を描きました。(正確には『はちゅね』)

これが



描いたらこうなった。











は、初めてだから仕方ないよな。そ、そうだよな。な、なんでこんなにずれてんだ?

わかんねええええぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇ

どうも位置を読み取るセンサにノイズがのってる感じがします。

また明日この絵を参考にどこでどのようにずれているか検証してみたいと思います。

それでは(--)ノシ



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デジ検!!

昨日はデジタル技能検定を受けてきました。

恥ずかしながらこの年になってはじめて一人で東京まで行ってきましたよ。

自分の力だけで東京に行ったことにちょっと感動・・・

現地の駅で友達と待ち合わせだったので、会場までと帰りは友達まかせでしたが(笑

会場には70人近くの受験者がいました。問題はなんとたった17問しかも基礎問題でした。

といっても知らない人は全く分からない、とりあえず計算問題をさっさと済ませ残りの40分位は知識問題とひたすらにらめっこしていました。

でも知らないものは知りません。っていうか協会からでてるデジケンの参考書全部やったのにその知識が役立つ問題が2問くらいしか無いってどういうことですか?

まあ、2問でもかなりでかいので無駄にはなりませんでしたが。

この試験かなりコンピュータのこととかに詳しくないと駄目みたいです。

とりあえず、多分合格ラインの60点は超えています。

次一級受けようと思うけど、受かる気しねぇ。



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なんだかとってもいい感じ

モータを変えた結果、静かな安定した動作になりました。

ガソリン車と電気自動車ぐらいの違いです。(音、動作、燃費的な意味で)

メカの方に欠陥が見つかって、今修正中なのでまだ字は書いていませんが非常に期待できる動

作でした。

モータのデータシートが見つからなかったので今日改めてプリンタを分解し、モータのにかか

る電圧を測ったところ24v程度でした。

ちなみに電化製品の分解は男のロマンです(`・ω・´)シャキーン







まあ、そんなことはどうでもいいとしてと、

今ロボットの方では15v程度の電圧でモータを駆動しているので、電源を24Vに替えれば更なる動

作の向上が期待できます^^

エレキの方も修正しなければ、プログラムもか・・・

とにかく、なんだか行けそうな感じです!!!!!



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モータ取り付け

これが2000円のモータ、一個1000円の価値・・・









こいつのモータと差し替えるための部品をつくろうかと思います。

そういやこんなものも描いたっけな。


アルミに罫書いて♪




穴あけて~切って~♪




久しぶりに加工したからでしょうか、精度が悪い・・・

気合を入れなおしてもう一枚!!




これはかなりいい感じにできました。

合体!!




今日はマシンにモータを取り付けてプログラム入れて、動かしてみようと思います。

動いてくれYO!!



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プリンタ2台目

プリンタを買いにハードオフに行ってきました。

なんと前回購入したものと同じプリンタがジャンクコーナーで同じ値段(2000円)で売っていました。

今回はUSBケーブルと、電源ケーブル付き。




デジャブってやつでしょうか。

試しに動かして見ることに・・・

電源OK

PCとの通信もOK

印刷はさすがに・・・




ってなんだこりゃーーーめちゃくちゃ綺麗に印刷できるぞこいつ。




しかもスキャナーも完璧です。


完動品なだけに感動です...


今からこれを分解するのか・・・・・

・・・・・

・・・・

・・・

・・



いや、いやだっ!!

今持っている死にかけプリンタからモータを抜き取ります。



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光学迷彩

私、へっぽこ回路師は実は極秘で光学迷彩を研究していました。

遂に目に分かる成果が得られたので、ここに報告します。

【『光学迷彩』で『you』を弾いてみたぜ】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm7390007

まだ大分ノイズが混ざりますが、確かに体が透けていることが分かります。





















これは動画編集上の話で、物理的な話ではありませんよ~^^



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謎々みたいに・・・

モータについていた抵抗を外して、PWMでモータにかかる電圧を5Vくらいにしても動かな

かった。

無負荷でも・・・

試しに15Vかけたらのろのろ回り始めて、しばらくしたらモータドライブが熱くなってまし

た。

別のモータドライブに替えても状況は変わらず、モータを分解しても壊れている様子もありま

せんでした。

ちなみに、電源から直に15Vかけたら勢い良く回りました。

モータドライブの定格を超えてしまったか・・・

どう考えてもおかしいよ><

だって前はモータにそんな電流を流さなくても普通に元気良く回っていたのに。

モータドライブを替えるか、モータを替えるか・・・

Z軸のモータはプリンタのモータのままで15Vでも問題なく回っています。



プリンタのモータ、15V仕様なのか?以前はデータが見つからずあきらめたけど要調査だなこれ。

モータドライブも熱くなりません。

モータを替えましょう。

実は、ちょうど使っていたプリンタがお亡くなりになったんですね。

これを使しかありませんよ^^

にしても凄いタイミングです。

私には使ってくれと言っている様にしか聞こえません(笑



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パッション!!!

テスト明けということで自宅PCからのカキコです。

私の知らない間に新品PCになっていました。

3万程度のDELLパソですが

CPU:Athlon Dualcore processor 2.6GHz

メモリ:2GB

OS:VISTA BASIC

いや~快適です^^めちゃくちゃスイスイ動きます。


で、ここからは工作のはなし。

こないだモータドライブを増設したわけですが、

動かない・・・・

新たに作ったモータドライブにはミスはないと思います。

単純に電圧をかければモータは元気よく回ります。

問題はPWM制御中に発生します。ほんの少しだけPWMをするとトルク不足でモータの回転が始まりません。

実は今までタミヤの適正電圧3Vのモータに15Vかけて、電流が流れすぎないように抵抗を入れていたんですね。

たぶん今回はその抵抗によって本来必要な電流がモータに流れなかったのだと思います。

てか、モータに抵抗はさむとかどんな馬鹿でもやらないか・・・流石にボロがでました。

いままで同じ電源でやってきていたのに動いていたのは、制御回路の電位を安定させるために入れていた大きなコンデンサが、たまたまPWM制御の波形を滑らかしていたからだと思います。

要するに、今までは時間当たりに均等に弱い電流が流れていましたが、今回は弱い電流が流れたり流れなかったりしていっそう弱々しいって感じです。

あ、でもコイルの電流は電圧の積分だから関係ないのか?

う~ん

とにかく、今回は動きに切れを出すために大きなコンデンサは入れません。

その代わり、モータについている抵抗を取り除き十分に電流のとれるモータ専用の電源を用意しようと思います。

ホント問題ばかり心が折れそうになりますよ><

でも、持ち前のパッションで乗り切ってみせます。

技術者・科学者に必要なのは好奇心と情熱(パッション)です!!



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う~ん

幽体離脱の世界かなり奥が深いみたいです。


このサイトの理屈に納得したので、とりあえず幽体離脱が非常に鮮明な幻覚と捉えて『対外離脱』と呼ぶことにします。
これなら幽体とかオカルトな考えなしで今私の体に起こっていることを説明できます。

ついでにこのサイトの筆者の体験談が書かれていてとても面白いです。
だまされたと思って見てみてください^^


体外離脱したらやりたいこと

・寝ている自分を確認する:幻覚といえどもこれはかなり貴重な体験。

・フリーラン:町中の建物を忍者みたいに飛び回る。こんなかんじ↓
       
       5階から飛び降りたらどんな感じなのだろう・・・
       寝ぼけていると離脱のリアルさと現実が区別できなくなることがあるらしいから
       ちゃんと自分の体が2つあることを確認しないとマジで死ぬかも(笑

・空を飛ぶ:イメージ次第で飛べるらしいけど、普段しない体験だから始めは難しいらしい。

・寮のガラスを割って回る:なんとなく、ちなみに幻覚なので現実世界には影響なし。だよね?

・自転車で100Km/sだす:イメージ次第でなんでもできるならこれも可能か?

・ドラゴンボールごっこ:上級者はできるらしい、ドドンパとかで学校を破壊!!

こんなところだろうか、他にも面白そうなことがあったら言ってくれ。

初期は短時間しか離脱できないので、今まだまだ何も出来ませんがそのうち慣れてきたらやってみますよ^^



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Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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