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~(==)~

昨日8時間ぐらいかけて動画のエンコードをしたわけですが、

ニコニコアップロード制限データサイズ40Mbyteに対して41Mbyteになってしまった。

これってやり直しですかね?投稿弾かれますかね?

やり直すと、最低でもまた6時間かかりますよ。

なんだか気が遠くなってきました。

でもまあ今日中には動画を公開します。

せっかく頑張ったのでなるべく高画質でお送りします。



あれ?今ためしに投稿していたのですが、弾かれなかったみたいです(笑

公開間近です!!!!!




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携帯待ち受け

はちゅねの待ち受け作りました。

欲しかったらどうぞ。(右クリック⇒保存⇒拡張子をgifへ書き換える)

メールかなんかで携帯に送れば再生できると思います。




背景が無地なのは手抜きだからです。

要望があれば応えます。

下手すぎて心が痛んだら消してください。

え?何でいきなりこんなことしたかって?

『気分』です。



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遠隔操作プログラム完成

思ったよりも完成に時間がかかってしまいました。

え?何?何に苦労したかって?

よ~し教えてあげよう。

1.マルチスレッド処理について勉強していました。

同時にいくつかのプロセスを実行する処理です。

ロボットが書いているときもメールを受信できるようにして、いつでもどこからでもロボットを停止させたりしたかったからです。

スレッド(1つのプロセス)からフォームのコントロールを扱うことができないことを知らず、

朝から晩まで(学校を除く)PCに向かってうまく動かない理由を考えていました。

そしてそれに気付いたのは今さっきでした。

扱えないことはわかっていたんですけどね。原因がね・・・

ホント疲れた・・・orz

2.ニコニコ向けにアプリケーションのデザインを変えていました。

これは重要なのでこだわりました。

メール受信画面。



知ってる人は知っているはちゅねがネギを振るアニメーションを作成し、(知らない人は覚えてね^^)

(ちなみに絵は以前自分で書いたもの)

描画画面



リンとレンがロードローラに乗り軽快に走行、描画中を知らせるアニメーションを作成していました。

GIFアニメを組み込むと楽しいですね。最高です!!!

完成動画でお見せします。それまではお預け(o´・ω-)b ネッ♪

ふぅ・・・疲れた・・・


今はNCコード(Gコード)をメールで送ると誰でも動かせる状態です。

勝手に私にメールを送らないでくださいよ。大変なことになりますよ・・・・・・・

冗談はさておき

最近マシンの調子が悪いです。動かしまくっているせいでしょうか?なんだかパワーが無い感じでたまに止まってしまいます。

せめて夏休み明けまで頑張ってくれ。

そして書いてくれ!!俺のレポートをおおおぉぉぉぉぉ

ああ最近宿題タコってたからやらないと( ´Д`)=3



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受信成功&送信あきらめ

ここ2日間朝から夜中までPCに向かいメールの送受信プログラムを書いていましたが、

結局、プログラムからは受信しかできず、送信はできませんでした。

yahooメール、gmail、自分で作ったメールサーバでも結果は同じ、受信しかできませんでした。

どうもネット上の情報だけでは足りないみたいです。

夏休み(納期)が近いこともあり精神的に参ってしまいそうなので送信はあきらめます。

まあいいです、メールの仕組みについてはかなり詳しなったと思います。

送信はできませんが(笑

で、受信をして何をするかというと・・・

1.携帯から送ったコードを読んで自動でレポートを書く。
2.動作の有無を制御する。

これらは紙送り機能がつけば、かなり強力なシステムになると思います。

いつでもレポートをかけるので、マシンスピードが遅いという欠点をカバーできます。

ハードをソフトでカバーするっていうのはこういうことを言うのか?

まあ、紙送り機能がつけばの話ですが。(恐らくつけません(笑)

とりあえず携帯からの受信ができることが確認できたので、後は文字列操作のプログラムを書くだけです。

今日中にはきっと完成します。

それと平行して今全力で完成動画を作っています。

製作快調!!乞うご期待!!!



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遠隔操作

外出している間にもレポートを進めたいので、

作業の進行状況を携帯などにメールで知らせるようにしようと思います。

そこで今日はyahooのメールの設定(POP)をしたり、VBの調べごとをしたりいていたの

ですが、一日もかけたにもかかわらず、メールが送信できませんでした・・・orz

理由はSMTPサーバーと接続できないとかなんとか。

だれか助けてくださーいm(_ _)m

定期的に作業状況が分かり、マシンの停止、描画の動作を制御できたら便利だなと思います。

一定時間経っても進行状況に変化がなければ何かまずい事が起きているということなので、

そこで停止できればいいですし、動作終了のお知らせもあると安心します。

遠隔操作で図形をかいてみるっていうのも面白そうですね^^

       無線         有線  有線   無線
携帯電話 → メールサーバ → PC → PIC → 動作

なんか無線で操作できるって夢があると思いませんか?

遠隔地から文章を送信、レポート作成。

手を触れずにレポートをかけます。まさに『GOD HAND』です。




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感電(´゚Д゚`)

先日手首辺りを感電しました。




この電源装置がロボットの手前にあり私はロボットの奥の方に手を伸ばしていたのですが、




そのときに電源装置の一部に接触して感電。

この電源装置、入力が交流100V最大出力が直流30V、最大電圧は交流100Vなので私

の経験上一番高い電圧(交流100V)で感電してもぴりぴりするぐらいで火傷を負うことはあ

りません。

昔、コンセントの2端子に針金を入れて指でつまんだことがあるのでわかります。

でも今回は明らかに違いました。火傷を負いましたし、ピリピリどころではありません。

あまりにビリッときたので反射で思いっきり飛びのいてロボットを殴ってしまいましたよ。

正直ぶつけた箇所の方が痛かったかも(笑

とにかく驚いたのでテスターで電圧を測ったところ、直流160Vもありました!!

ここで注目すべきなのは『直流』というところです。

ええっと、これはですね・・・説明すると

まず、皮膚の致死電流が 50~100mAと言われています

そしてテスター等で手と手を計りますと数Kオーム以上あるのですが
臨床工学の分野では体表は1Kオーム、内臓は数百オームとされています

交流の場合最高電圧が断続的なので平均電流は低く見積もれますが、

今回の場合は直流なので電圧160[v]のままでで電流を算出できます。

160[v]/1000[Ω]=160[mA]

思いっきり体表を火傷するのが分かります。

ってかマジか!!身近にこんな危険があったとは・・・

さらにさらに心臓への直接的感電で「ミクロショック」といわれるものがあります。
これは、致死電流が 50~100[μA]と言われていて、
限界を超えますと心臓の筋肉が痙攣し、血液を送り出すポンプの役割をしなくなり
しばらくして、呼吸停止=>脳死となります。

内臓の場合の電流はいうまでもなく限界超え、

つまり右手と左手に端子を握れば電流は心臓を通る可能性があるので

死に至る危険は十分あります・・・


電気って本当に怖いですよ。皆さんも気をつけてください。



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今のところ書けた奴。

文章、アスキーアートは問題ないようです。

問題は絵のほうなのですが・・・

なんかものすごい勢いでぶん殴られたみたいです(笑

おかしいです。同じことをしているのに、どうしてこんな差が・・・














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色々調整。円描けた!!!

回路とハードの目処が付いたのでロボットを自室に移動しました。








円を描きました。

円の始点と終点がどうしても合わなくて悪戦苦闘。

朝から夜中の2時まで微調整。

一点で小刻みに行ったりきたりして位置を保つサーボ制御的なことをすれば、精度がいいので

話は早いのですが、

モータドライバの可能スイッチング速度がクソ遅いようなので不可能なことが判明。

目標点に近づくと減速して停止する方法を採用。

しかし、その際に目標点が一点だとそこを行ったりきたり、あまり減速するとトルク不足でモ

ータ停止。

速度はそのままで目標の点の大きさを変更、3点分ぐらいの大きがちょうどよかったので採用



円を描いてみるが案の定始点と終点で3点分の誤差が発生。

ここで、どうしたらいいか非常に悩んだのですが。

左(下)側と右(上)側からペンを動かしていったときの点の位置をかえることで見た目上の

誤差をなくました。


そして夜中2:30に描けた!!!!




ついでに以前はかけなかった、長めの文章に挑戦。

書いている途中は暇だったので横になっていたら寝てしまいました(笑

今さっき起きたら書けてましたよ!!!










それにしても下手だな~まさに手書き(笑

途中で線がビーってなっている所は、Z軸が上がらなかった為です。

Z軸モータにモータドライバの定格を超える電流が流れ自己保護回路が作動

モータ停止

Z軸上昇は時間指定なので、しばらくしたらペンが紙に付いたままXY軸が移動。

線がビー



なんだモータドライバを替えれば全て解決するじゃないか、と思うかもしれませんが、

今回の予算は5000円以内って決めてたので無理です。

今回サーボモータを使わなかった理由もそれです。(それにサーボモータ使っちゃったらつま

らないしね^^)

結局は回路の不具合で一番苦労しました。

設計の段階でもっと考える必要がありますね。次からは気をつけます。



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動作動画&原因発覚

前記事の原因以外の原因で状況が一気に改善しました。

本来ギアに固定されているはずのY軸の位置を示すフィルムの軸が、接着剤が剥がれた事で空回りしていました。

以前も同じことがあったので今回はねじで固定。




あと、モータドライバの定格電流を超えると自己保護回路が働いてモータが回らなくなることがわかったので、電流抑制のためモータに抵抗を挿入しました。




書いてみました。

ほほお、なかなか・・・




もうゴールは近そうです^^

そして久しぶりの動作動画うpです!!

『本気でレポートを自動で書くロボットを作ってみるよ【補足5】』
http://www.nicovideo.jp/watch/sm7507670

次こそは完成動画を作りたいところです。



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プロフィール

回路師

Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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