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最終日

今年は寮生活で役員に挑戦したり、レポートロボットをつくったり、進路について真剣に考えたり、自分の中で色々変わったような気がした1年でした。

特にレポートロボットに関しては、学校や私生活、ブログなどで声をかけていただいたり、雑誌に取り上げていただいたりして、予想外の方向に進んでいってとても楽しむことができました。

ありがとうございました^^

2010年もよろしくお願い致します。



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ケニアロボコン構想!!

競技フィールドは以下の様になります。



ロボットは①コミュニティーからスタートし、②白線をライントレースし、③食物倉庫から食料を運び①コミュニティーにもって帰ります。

一往復でもって帰れる食料は4つまでです。

食物倉庫は以下の様になっており、6つの食料に見立てた四角い色違いのオブジェが配置されています。


どちらかの色が2点もう一方が1点です。

かなり簡単な感じの競技ですね^^

前回の競技会ではライントレースできるロボットすらほとんどなかったそうで、そんなかんなで私の学校が技術協力することになりました。

技術協力は卒研生一人が担当することになっているそうで、流石に助手が必要だということになり呼びかけをしたのですが、結局私一人だけが立候補したという状況になっているみたいです。

もしかして私の早とちりかもしれませんが、やっていて物凄くそんな感じがしますwww

現在任されている仕事が食料獲得機構を考えることです。

で、私が思いつく食料獲得機構はこれです。


6つの獲得機構の中央に色識別センサをつけ、一番得点が高い組み合わせの4つを一気に持っていきます。



それぞれの機構にモータを使うと回路とか重量がばかみたいになるのでソレノイド(電磁石)を使います。
ソレロイドの電源がOFFのときばねでアームが開きます。



ソレロイドの電源がONのとき磁力でアームが閉じます。



食料が滑って落ちないようにアームの受ける側には3つの突起が付いています。



食料は発泡スチロールなのでこの程度の機構でも落とすことはないと思います。

下手なリンク機構を使っているわけでもないですし、俊敏なソレノイドを使っているので、たぶんこれ以上のスピードで獲得できる機構はないと思います。

私のなかではベストアイディア賞です^^v

アイディアを考えるよりもフィールドを作るほうが時間がかかったのでなんか拍子抜けですが、とりあえずこの機構を作っていこうと思います^^



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眠い

眠いです。

自宅にいるとどうも気が抜けてしまって、勉強をしていると寝てしまいますwww

なのでアイスを食べながら英語の勉強をしています。

温かい家の中で練乳アイスを食べている時間はちょっぴり贅沢だったりします^^




親の職場からCPUファンを頂いて参りました(`Д´)ゞ


特大サイズ




先日設計した回路の定格電流を超えていますwww

まあ、大丈夫かな!?

ボールつきマウス


普通のボールマウスと違ってボールを親指で回すタイプです。



どうしてこうなったのでしょうか?普通のマウスとしては使いにくいですよこれ。

これはマウスカーソルモードで使います。

ただロータリエンコーダが片方死んでいるようなので修理が必要そうです。

明日暇だったらやろうかな^^



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English!!

1ヶ月くらい前から英語の多読始めたのですが、基本的な文法の知識が足りないことに気付いて中学一年生レベルから英語文法の総復習も一緒に始めました。

といっても教科書を初めから読むのはあまりにもかったるいのでこのサイト
http://choidebu.com/
で勉強しています。

英語文法のことが一通り書いてありますし、まとまっているので復習にはかなりオススメです^^



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帰宅!!

冬休みで自宅に帰ってきました。

クリスマスの約束を見ながら半田付け。

クリスマスの約束は5周目www

正面


大きなTVと大きなスピーカで見る音楽番組は格別です。

しかも地デジ!音質はCD並みかそれ以上かと。

後ろ


私が家に帰る度に部屋のものが必ず1つ増えます。

今回はピアノの手前の高床式ユニット置き畳\1,200が追加されました。

私の母の寝ながらテレビを見たいという夢を叶えるべく設置されたそうですwww

最近は私の勉強スペースでもあります。

そして、半田付けセットがグレードアップしました。

クリスマスプレゼントとして小手と半田と小手先クリーナを購入。

HAKKOの半田小手





出力は25Wですがいままで使ってきた40Wの小手よりもパワーがあり、熱の伝わりかたがいい感じです。

細かい作業は溶けすぎて大変かも。

まあ、このへんは慣れと持ち前の腕でカバーですね^^

大した腕は持っていませんがwww

小手先の替えも購入。


極細タイプはいつ使おうかな~

Kesterの半田。ヤニが多めで溶けやすく乗りもよく、つけたあともいい感じに銀色に光ります☆



水のいらない半田ごてクリーナー


これはかなりレア物!?と思ったのですが・・・

見た目はスチールたわしと変わりません。
触感もスチールたわし
重さもスチールたわし・・・

結果、これはスチールたわしです。金色のwww

発想の勝利というものでしょうか。皆さんも是非お試しください。

メイン基板の半田づけはここまでできました。



部品とかあまりもってきていないので冬休み中の作業はこれで終わりです。

え!?終わり!?

実はケニアロボコンとかそっちの方もやらなければならないので、部品をもってこなかったのはそっちに専念するための作戦だったりします。

勉強もやらなけれがならないしねぇ。

英語頑張ります!!

明後日はTVでロボコンをやるんでしたっけ?

感想文が学校の宿題なので一応見ときましょーか。

作ることは好きなんですが、大会とか試合とかには全く興味がないんですよ。

だからロボコンの試合とかで選手なのに『大会にいくのは嫌だ、めんどくせぇ』とか意味の解らないことを仲間に言ったりしたこともありましたwww

テレビも面倒なんで見たくないんですけどね。まあ、見ときましょうかww



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電源コントロールボード

明日の帰る準備もなにもする気が起きなかったので、気力を振り絞って電源ボードの再設計をしていましたwww

先日使うことにしたモータドライバのおかげで大幅な変更を食らいましたよ><




前回まではモータと制御系の電源は完全に分かれていましたが、一緒になりました。

モータの電源をリレーにてPICから制御できるようにしました。

出力可変型レギュレータを入れました。

そしてジャンパ線零仕様です!!

毎回毎回これが大変ですwww

このどうでもいいところにこだわる癖はどうにかならんものか( ´Д`)=3



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初音ミク3DPV「Escape」

ついに完成したようですね。

初音ミクオリジナル曲「Escape」の3DPVです。

アノマロかりんとうさんの作品です。

【初音ミク3DPV「Escape」】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm9186718

個人製作にしてこのクオリティーはかなりハイだと思います。

必見です^^

ブログに細かい説明が書いてあるから見たほうがいいかも~

そして、パンツ丸見えな件についてwww

パンツも必見ってことでしょうか?アノマロさん(^ω^)

現実性よりもギミックを優先しているようですね。つっこみどころも満載です。




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プレ競技終了

MG3のプレ競技会が終了しました。

が、プレ競技ではなくて進行状況報告会でしたwww

全体の出来を見る限り競技をまともにできるマシンがないとうことで延期になりました。

先生の評価はというと・・・




私の班が1番です^^v

これもそれも本当にリーダが頑張ってくれたおかげなんですけどね。ホント。

昨日と一昨日2日間徹夜してくれたそうなんでwww

私は寮生なので学校に泊まることはできませんが、どちらにせよそんな根性は持ち合わせておりません。

作業に没頭する気持ちはわかりますが、体調を優先しますwww

ちょっと自分の担当のプログラムでえ気に入らない部分があるので学校が終わった後また作業をしようかと思います。

ただ階長なので閉寮チェックをしなければならずそのへんの折り合いが難しいところです。

部屋の掃除もしなければいけません><


あと掃除チェックもだ><

結局最後の最後まで忙しい年末になるみたいですね。

忙しくしているのは自分の責任なので仕方がないことですが、

とにかく冬休みはゆっくりしたい!!

ただそれだけです!!



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リベンジ!!

モータの定電流駆動をプログラムで書こうと色々考えましたが、どうやら非常に難しいみたいですし時間がかかりそうです。

それにどんなに頑張っても専用定電流駆動ICには叶わないと思います。

ということで前に燃やしてしまったこれ




この専用定電流駆動ICに

リベンジします!!

燃えた原因は恐らく電流調整用の抵抗が精密抵抗でなかったこと、入力端子に電流制限抵抗を入れていなかったことです。

秋月で500円で売っていたものが売り切れて、他のサイトで買うと1050円というある意味破格なICだったので、再購入はあきらめていましたが、昨日420円で売っているところを発見したので、買うことにします。

このICを使って私のものと全く同じモータを回している方がいるのでその方の回路を参考にしたいと思います。


たぶん全く同じになると思いますがwww

モータの駆動テストと回路図設計は1月末をめどにやっていきたいと思います^^

もうこれ以上の出費は厳しいです><今度こそ決着をつけなければ!!

多分この出費でメカにかけられる予算が6000円を切りました。

大丈夫かな!?うん大丈夫!!



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わからん!!

部室からリレーと光るスイッチを頂いて参りました(`Д´)ゞ

リレーはモータの電源のON/OFF、スイッチはリレーの動作を決定するのに使います。

スイッチの信号は一度PICに通して、PICでリレーを操作することでハードからもソフトからもモータの電源を操作できるようにします^^






このリレーは私が2年生の頃、誤って8000円分も部費を使い買ってしまったものですwww

どうせ今の部活ではFETしか使わないし一個ぐらいパクッてもいいよね?





このスイッチは蓋付きです。




ん~なかなかいい色出してますね~。

ぱっとみLEDとは思えません^^



起爆スイッチとかでありそうwww


モータ制御のプログラムも書き始めました。

モータには上手い具合に2~3A供給したいので、以前計測した抵抗とコイルの値で電流のシミュレーションをしました。

単純にコイルに18Vかけた場合。


おっそれっぽい。

周期0.2msの電圧(デューティー比0.5)のパルスを印加したとき。



おおおお!!なんじゃこりゃ!?

電流の上下が激しいので周期を短くしてみましょう。

周期20us




お!?電流が落ち着いてきた?

ではデューティー比0.25にすれば目標の3Aに落ち着くはずです。



おおお!!!

周期2us


平均的にみれば電流は3Aになりますが、時間が経つにつれ電流の増減が激しくなります。

今回RL直列回路から下の式を導いて、シミュレーションを行いました。

i(t)=E/R + {i(t-⊿t)-E/R} × EXP(-R×t/L)

どうしてだんだん電流の増減が激しくなるんでしょうか?

どうしたものか・・・



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Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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