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テスト~

明日からテストで~す。

JAVA言語と英語とシステム制御。

JAVA言語の授業はほとんど座学だけでちんぷんかんぷんなので、
自分のPCに環境を作って勉強しています。

クラスとかオブジェクトの概念が理解できたのがとってもうれしいです。
それを知らずに1年間VBやってた自分がある意味すごいと思いますwww

英語は教科書を暗記しなければ解けないようなふざけたテストです。
システム制御は物理システムが安定するための条件をこれでもかってぐらい勉強します。
理屈ばっかでつまらないですが、倒立振り子の具体的なモデルがでてきた時は心躍りましたww

ほとんどの教科が過去問と教科書どおりなのでやる気さえあればどうにでもなりますが、
最近このやる気があやういwww

あ、でも今回のテストは一番重要なので全力です!!


今までの4年間、やるときもやらないときも、やって!やって!!ガンバレー状態(´Д`)だったので
5年生になったら自分のやりたいようにやりますよ。
やるときはやって、やらないときはやりません。
自分の好きなように勉強しようと思っています。
いやなことを無理に詰め込む気はありません。無理して決まった進路はそれはそれで不安に思うのです。

そんなことを言いながらも頑張っている自分が見えているんですけどねwww
その努力の先に何を求めていんですかねぇ~
世の中こんなことしなくてもどうにでもなっている人がわんさかいるのにww
あーそうやって楽して成功できたらいいのにー><
ε-(o´_`o)ハァ・・

先のことを考えるが怖いから、勉強をしてごまかしてる感じます。
とりあえずある程度の成績保ってれば後先なんとかなるだろうと。
そんなことはないんですけどね。
それはみんな同じかww

そんなことを考えていると日々淡々と繰り返される日常がむなしくなってくるわけで、
そんなときに私は趣味に走るわけですww
趣味は生産性がありますしプレッシャーが無いから安心です^^

そういえば今日は例のチョコの日らしいですね。
友達に話を聞いて気付きましたwww
自分や友達の誕生日とかそういうのを忘れて何かに打ち込んでいる自分がちょっと悲しいかもww
テストって怖いですね。



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だいたい完成

操作パネルとドリルチャック部分の設計が完成しました。




ドリルチャックの設計には苦労しましたよ。

あの形状をどうやって描くのか。
あの動作をどうやってさせるか。

詳しい説明は書きませんが試行錯誤して描くことができました~





ちゃんと3つの爪が稼動してドリルを掴む動作ができるようにアセンブリしました。

Solid Worksにはアニメーション機能もあるので動画を作るときに使えるかもしれませんね。

残るところは・・・
・ドリル装填装置受側
・集塵機
・スピーカ

くらいでしょうか?

テスト勉強も割りと計画通りに進んでいます。

今回もいつもどおりの結果を出せるといいです^^v






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チャック入手!!

使えなくなったインパクトドライバを親からいただきました。


もちろんチャック付き^^v

今回はこれが目当てですから。

問題はどうやってこれをとりはずすか・・・

チャックをいっぱいにあけると中に頭がマイナスのネジが見えます。

そいつを通常とは逆向きに回して緩めてやって、案外簡単にチャックと本体を結合しているネジをとることができました。

問題はここから、

チャックと本体はテーパーでがっちり結合されていてなかなか離れません。

恐らくチャックを固定して本体を宙ぶらりんにした状態で、チャックにインパクトを加えれば外れると思うのですが、ちょっと不安・・・

テスト明けにちょっと頑張ってみようかと思います^^


菓子の箱を分解しているときに親指の腹を切りました。

ペンとか箸を持つときにキズグチが開いて痛いです><



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スピーカがwww

フロント(操作)パネルが付きました。
I designed the front (control) panel.


後はスイッチとかボタンををつけて・・・
I have to design switchs and buttons...
しまった!!スピーカをつけるスペースが無い!!
Oh my god! I can’t find space for speakers!!
予想よりもマシンが小さくなったおかげか・・・
It was caused on the origin which the machine became smaller than expectation figure.
予想図
Expectation figure


どうしようかな~
What can I do?



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ちょっとだけ

ちょっとだけ設計進みました。
Designing the machine advanced a little.
マシンの下に基板が入るスペースができました。
I made space for circuit boards under the machine.





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モータ駆動回路完成!!

昨日はS.N君と一緒に基板加工に行ってきました。
I went to work the circuit board with S.N yesterday.
うん、なかなかのでき。
Yes, good!!


レポートロボットの時みたいに削り残しがでるハプニングがありましたが、加工台から基板を外す前に気付いたので再度加工することで修正しました(;^ω^)
There was happening that failing to work like the time of Report Robot.
But I had noticed that before I took off the circuit board from the working stand.
同じ誤りは犯しません。
I don’t do same.
ステッピングモータドライブICの足のピッチが違うとか、トランジスタが爆発するとかwww
他にも色々ハプニングがありましたが、モータ駆動系回路は何とか完成しました^^v
There was several happening that the pitch of stepping motor diver IC’s foot was wrong, two transistors blasted.
But I managed to complete the motor drive circuits.
ピッチ違い><
Wrong pitch.


爆発www
Blast!!


完成!!
Complete!!




スピンドルモータ駆動回路
The spindle motor drive circuit.


ステッピングモータ駆動回路
The stepping motor drive circuit.


緑のLEDがカッコいいです><
Green LED lights are cool!!
LEDはR.S君からもらいました。
They were given by R.S.
オートマチックツールチェンジャーには普通のドリルチャックを使おうと思います。
I will use normal drill chuck to automatic tool changer.
写真のギザギザした部分を固定した状態でスピンドルを回だけで、ドリルを掴んだり放したりできますし、毎回同じ位置にドリルが来ますし単純で設計も楽チンなので最も理想的です^^


そういやぁ明日からテスト週間か。
あ~あ~~~~



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MG3競技会終了

終わりました。やっと・・・

結局昨日は徹夜して、潰せるだけのバグを潰して今までで最も良い状態で競技にのぞみました。

私の班は全ての課題プログラムに対応していたので目標はゴール。

しかし、本競技では初めの画像認識でOpenCVがエラーを吐いて動かず・・・

結局1回戦目も2回戦目も全然ダメで0点。

そしてなぜかほとんどの班が似たような理由で画像認識に失敗してうごかず0点という結果でした。

競技場(障害物迷路)



原因は会場が暗かったということと、無線LANアダプタを抜いたことによって起動したデーモンが画像認識プログラムと干渉していたことだそうで、次大会への教訓になっただとか。

画像認識、無線LANは今回初めて導入されたもので、このような事態に上手く対応できなかったようです。

結局私たちは新しい未完成の競技に対して、前向きに挑み、挫けそうになりながらも精神を削って頑張り、要求を満たす物を完成をさせ、いざやろうと思ったらそのちょっとした不備に裏切られたのです。

大会数日前だというのに競技場もコロコロ変わって、最後のバグ潰しの時間が競技場にあわせたプログラム作成に潰されてしまいました。

ここ1ヶ月間本当にクタクタの生徒もいましたし、体調不良者も何人かでました。

みんな一生懸命でした。

もう少し生徒の気持ちも考えて、競技を完成させた後にMG3競技会を行うべきだったのではないでしょうか?

私たちが初めだったからとかどうとかではなくて、もう少し研究してから新競技を導入して欲しかったです。


でも、幸い私たちの班はゴールまでの動作が完成していたので、先の原因を考慮して競技終了後に代表でデモ走行をさせて頂きました。

会場では電子コンパスの調整を行う時間がなくて角度がおかしな状態のまま走行したので、壁にぶつかりまくってあまり綺麗な形にはなりませんでしたが、ゴールまでたどり着くことができました。

成果を見せることはできたのでまあ良かったです。

私たちの班のマシンです^^










なんだかんだ言ってもみんなでワイワイできて楽しかったです^^

明日は休日です。久しぶりの休日らしい休日です。

S.N君と基板加工に行ってきますヾ(*´∀`*)ノ

2/12追記:
大会があれだったので、もう一度競技をするチャンスをいただきました。
綺麗に完走!!成果を見せることができたので満足です^^v



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思いついた

以前から課題だったドリルの自動交換機能(オートマチックツールチェンジャー)のアイディアを思いつきました。

加工機の加工板上にドリルを数種類並べて自動でドリルを選択・交換するようにします。

ドリルチャックのドリルを抑える部分が遠心力で閉じてドリルを保持します。







この機能のために新たなモータが要らないこところ、構造がシンプルなところが魅力です。

ただ問題なのが、

1.一度加工を始めたら終わるまで回転を止められない
2.なにかの拍子で回転が止まると\(^o^)/
3.この形状は手元の道具で加工できるかわからない

です。

ぜんぜんダメだ・・・

市場に出回っている製品はどんな構造をしているのでしょうか?ググッても全くわかりません><



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Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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