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そんなスタンプロボットで大丈夫か?その2

カインズで買ってきた発泡スチロール板
本当は塊が良かったけどこれしかなかったです・・・orz


小さく切って接着剤でくっつけます。


あのお菓子みたいですねw

カッターで斜めに切ります。



グリップ用のスポンジをくっつけ本体へ取り付けて、完成!!


臨時のアームに取り付けてみます。
これは、よしんばアームが完成しなかった時のアームです。






動作中の写真を撮り忘れましたw
でもスタンプをちゃんと押すことができましたよ~^^






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そんなスタンプロボットで大丈夫か?

空気圧のPID制御とコントローラアプリケーション、メカ本体の製作を行いました。

空気圧をコントロールするドライバの指令電圧が物によって異なり、
更に制御構造上アクチュエータ内の空気を外部と遮断できない(同じ空気をとどめることができない)ため、
位置型PIDが無理だと判断し、速度型PIDで空気圧を制御することにしました。

コントローラアプリケーションです。


2つのアクチュエータを制御できるようになっています。
左側のスクロールバーの移動で理想空気圧を決め、実際の空気圧は右側の白い領域にリアルタイムグラフ描画されます。(縦が空気圧、横が時間)
また、制御ゲイン(Kp:比例、Ki:積分、Kd:微分)を決めることができます。

パラメータをいじるとグラフに反映されるのでなかなか面白いです。
たとえば、Kpを大きくすれとオーバーシュートやリンキングが起き、Kdを大きくするとその作用を抑える様子を見ることができました。

”閉じる”、”開く”でハンドの開閉を制御します。

そのハンドはこんな感じになりました。







赤丸の部分はTwitterの@akatukiaktnctさんからアイディアをいただきました^^
ありがとうございます。
この部分で上下の部品を固定し指より少し幅を持たせることで、スムーズに指を動かすことができます。

ハンドを閉じた状態から開くと応答はこんな感じ。
(よくみるとバグってスクロールバーと逆の動作をしていますw)


そしてなによりも気になるのが・・・スタンプの形状が鬼畜ですwwww
今日見るまではこんな形状だとは予想もしませんでしたよww

つかむのに良さそうなゴムとかスポンジを明日買ってこようと思います。

そういえばアームの方の製作は大丈夫か?
大丈夫だ、問題ない。



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大丈夫だ、問題ない。

卒研の中間発表が終わりました。

ふぅ~・・・・

と普通の人なら一息つくところですが、まだ私には高専祭(11/6)というイベントが残っています。

俺「展示するスタンプロボットの空気圧ハンドの製作と、空気圧アクチュエータの圧力・位置制御の確立と、コントローラのプログラム製作を明日から始めて果たして大丈夫か?」

俺「大丈夫だ、問題ない。神は言っている。ここで間に合わない運命ではないと。」

なんとか頑張ります!!w

そしてアームの方の製作はかなり難行しているようです。
是非とも頑張って欲しいところですねw

今日聞いたのですが、空気圧アクチュエータを使ったミニ授業をやるそうです。

という訳で今から卒研部屋のPCにリモートデスクトップしてハンドのコントローラ兼ミニ授業用プログラムを書こうと思いま~す。

あぁ今日はミーティングがあるね(汗



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趣味がロボットと動画製作です。
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