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両腕でマウスを操作してみた-Kinect-

先日言った両腕でマウスを操作するプログラムの動画を作りました。

両腕でマウスを操作するプログラム作った【Kinect】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13442841

テストが迫っているので今日の記事はこの辺でノシ



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Kinectつづき

さてさて前回に引き続いてKinectで遊んでいますよ~

一応卒研の一環なので”遊ぶ”という表現はちょっとアレですが、もはや私にとって卒研と遊びは同等ですw

Kinectから得た情報を元に人体をトラッキングし、GLUTで骨の絵を描くプログラムがOpenNIにはもともと入っているのですがそれをいじっています。



左のウィンドウがKinectから得た深度情報、中央がトラッキングした人間の骨、右がコントローラーです。
今回は中央と右のものを作りました。

骨の描画はもともとできるようなプログラムが用意されているのでわりとすんなりいきましたが。
コントローラが結構大変でしたw

始めはGLUTとフォームアプリを合体させれば簡単にボタンとか作れると思ったのですが、それが無理で・・・
しかたなくGLUTのみでボタンを作りましたw

四角形と枠の線を書いて、テキストの位置も少し調整しています。
みためはちゃっちぃかもしれませんが、オンマウスで光りますし、クリックすればちゃんとイベントが発生します。
引数に位置とIDとテキストを指定してボタンの作成が一撃でできる関数を作りました。

で、動作としては
・CsvExportで全関節の位置情報をcsvファイルに出力
・GetDegで指定した関節の角度を取得
・Muscleで右腕に連動して人工筋肉が伸縮
・BodyMouseで全身を使ったマウス操作

となっています。

というかBodyMouse以外は今日作ったので大分ウンコみたいなプログラムになっていて機能もいまいちです。
とりあえず明日からテスト週間でその後は真面目に卒研をやらねばならないので、kinectで遊べるのもここまでかもしれません(´∩ω∩`)



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Kinectで全身マウス

Kinectで全身を使ってマウスカーソルを動かせるようにしました。
日ごろパソコンばかりやっていて運動不足の人にお勧めかもwww

右手でカーソル移動、左手パンチでクリックです。
右手の移動量が大きいので全身を使わないとカーソル移動ができないという意味で全身ですw



OpenNIのサンプルNiUserTrackerを改変しました。
以下の関数を記述して実行していますっ

void BodyMouse(XnUserID player, XnSkeletonJoint eJoint1, XnSkeletonJoint eJoint2, XnSkeletonJoint eJoint3)
{
    if (!g_UserGenerator.GetSkeletonCap().IsTracking(player))
    {
        printf("not tracked!\n");
        return;
    }

    XnSkeletonJointPosition joint1,joint2,joint3;
    g_UserGenerator.GetSkeletonCap().GetSkeletonJointPosition(player, eJoint1, joint1);
    g_UserGenerator.GetSkeletonCap().GetSkeletonJointPosition(player, eJoint2, joint2);
    g_UserGenerator.GetSkeletonCap().GetSkeletonJointPosition(player, eJoint3, joint3);
    
    /*if (joint1.fConfidence < 0.5 || joint2.fConfidence < 0.5 || joint3.fConfidence < 0.5)
    {
        return;

    }*/
    XnPoint3D pt[3];
    pt[0] = joint1.position;
    pt[1] = joint2.position;
    pt[2] = joint3.position;
    g_DepthGenerator.ConvertRealWorldToProjective(3, pt, pt);
    printf("%.3f\r",pt[1].Z-pt[2].Z);
    SetCursorPos((int)pt[0].X*2,(int)pt[0].Y*2);
    if(pt[1].Z-pt[2].Z>400){
    mouse_event(MOUSEEVENTF_LEFTDOWN,0,0,0,0);
    }else{
    mouse_event(MOUSEEVENTF_LEFTUP,0,0,0,0);
    }
}

Kinect楽しい^^x

この動画もそのうちうpしようと思っています。

とりあえず首、手首、足首、指以外の全身の間接位置を取得できるようになったので、間接角を算出してロボットのサーボに流しこめば
【V-Sido】Kinect+カメラでロボット用コクピットをつくってみた
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13326942
みたいなことも簡単にできると思います。



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高専シンポジウム終了

土曜日に開かれた高専シンポジウムin米子で研究(卒研)発表をしてきました。

もちろん発表が目的なのですが、それ以外にもみんなで夕食べたりホテルに泊まったりお喋りしたり楽しかったです。
肝心の発表はカミカミでいまいちで練習不足だなぁと実感しましたが、初めてなのでこんなもんだろうと思いました。
でも質疑応答はそれなりに返答できたと思います。
いずれにせよ次につなげていきたいです。


MMD杯ですが。
投稿2日目にしてマイリス121と宣伝をいただきました!!
【第6回MMD杯予選】教えて!! 魔法のLyric【PV】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13369595
みなさんありがとうございます><
旅帰りでテンションボロボロでしたが、おかげでまた頑張れる気になれましたwww

”楽しみにしてます”的なコメントと頂くととってもうれしいんです。
最近ものすごく自虐的で内心もの凄く鬱な時がおおいのですが、だれかに期待されていると思うと前向きな気持ちになることができます!!

目標はレポートロボットをしのぐマイリス1万!!(目標高w
というか私の場合はマイリスよりもコメントいただいた方が幸せだったりwww



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MMD杯予選

本日1月21日21時をもってMMD杯予選が始まりました。
 
ちょっと色々とあって出遅れましたがwww
 
私も動画をうpしましたよ!!↓↓
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13369595
テーマは
   1. :「E」
   2. :「感」
   3. :「萌」
のうちの「萌」で、私の場合は単純に可愛いという解釈で動画をつくりました。
気が向いたらというか気に入ったらマイリス登録お願いします^^x
 
ちなみに今は研究発表のために米子(鳥取)にいますwww
雪は降ってませんね。おもったより寒くもないです。
 
明日発表ですっ
外部でのオーラル発表はこれが人生で始めてになるので、まあ特別何かするわけでもないんですけどw
頑張ってきますよ^^x



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kinectきた!!

前回卒研でkinectを使うと書きましたが、ついにkinectがきたので遊んでみました^^x

導入はtotakke website>OpenNI: WindowsでKinectを使うで行いました。
・kinectドライバ
・OpenNI
・NITE
をインストールして研究室のWindows XP proと自分のPCのWindows7の両方で問題なく動作しましたよ^^x

サンプルプログラムを動かすとこんな感じで人体骨格をトラッキングしてくれます。






で、実は私がMMD杯で使っているMMDというソフトはこのkinectに対応していましてw
3Dのモデルにリアルタイムに自分の動作を反映できます。
そこで私も遊んでみました。

kinect+MMDで遊んでみたよ(ニコニコ動画)

とまあかなり忠実に動いてくれてとても面白いです。

動画サイトなんか見るとこれであそんでいる方が結構大勢います。
モーションキャプチャは昔からやってみたいと思っていましたが、まさかこんなに手軽にできるとは思いませんでしたよwww

私の場合はkinectでロボットを動かすことを目的とするので、とりあえずこんな感じで

【V-Sido】Kinect+カメラでロボット用コクピットをつくってみた(ニコニコ動画)


姿勢の取得ができるようにしてみたいと思っています^^x




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キラッ☆エフェクト作ってみた

MMD杯に向けて製作中です。

絵を描いて♪


オブジェクト化して♪


アニメーション付けて♪
完成、キラッ☆


実は米子(卒研発表)に行く時とMMD杯予選日が被っています。
動画のアップロードは友人に任せるつもりですが、投稿後の成り行きを見守れないのは辛いですねw
今までの経験だとアップロード後3日間が動画が伸びるかどうかの変動あってとっても面白いんです。
まあ、本選で楽しむとしましょう!!(予選勝ち抜ければのはなしだけどwww


他にも地味にやることがありますが、地道につぶしています^^x
仕事に漏れがでないように携帯のカレンダーとアラームで完全管理体制ですw
そうしないと絶対に忘れますのでw

忘れるなと言われても無理です。
私は超人ではないので人よりできるところがあれば、できないところも当然あります。
多分周りからはそういうところが致命的に抜けている人だと昔から思われていますが、悩んだ結論が携帯のアラームなんです。
開き直っているわけではありません、なんかもう無理なんだなと非常沈んだ気持ちで考えた結果ですのでwww

そんな感じで頑張っていまーす^^x



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新居決定

ブログ書きたいんですけど、書きたいことが多すぎて書く気が失せる今日この頃です。(なんだそれ
ネタを見つけたら携帯やデジカメで撮影するようにしているんですが、結局記事にならないことが多くてデジカメのデータがそういうものでいっぱいでうんざりしているところですwww
 
でも、書きますww
 
今日は大阪に家探しにいってまいりました。
朝5時に起きて車で4時間かけて現地入り、生協とminiminiで探しましたが、始めに行った生協で決めることになりました。
 
間取りは一般的な学生アパートと同じで、風呂とトイレはセパレート部屋は6から7畳くらいで暮らすのに十分な物件です。
それで、敷金礼金0、インターネットも全部込み込みで月額42000でした。
大家さんも夫婦でやっていらっしゃってとてもキサクな感じでよかったですよ^^x
地元でも行く所行く所でその方の話を聴きましたがかなり評判の方らしいです。
 
学校との間には業務スーパーがありますし、学校まで自転車で15分です。
寝坊しなければ余裕です。
 
話はかわりますが、来週は研究発表のため米子(鳥取)に行きます。
飛行機に乗るの初めてですし、こんなに遠出するのも初めてなので楽しみですっ
 
他にも書きたいことたくさんありますが、疲れたので今日はこのへんで~



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色々

以前書いたと思いますが、私の卒研では人工筋肉を使っています。
卒研の核には触れることはできないのですが、人工筋肉の紹介程度ならいいかな~と思って動画を作ってみました。

人工筋肉!!

ただ動いてるだけのつまらない動画ですw
空気圧の場合はポンプとか電空比例弁とか非常に大掛かりになってしまいますが、電気の場合は電池1本で電流を流すだけでおkなんです。
いやぁ素晴らしい~

それと卒研であのKinectを購入することになりました!!
あのCMでやってる体がまるごとコントローラになるやつですっ
ちょうど面白そうだなぁ遊んでみたいなぁと思っていたところだったのでw
凄いラッキーですwww

Kinectは間接があるなら手でも体でもモーションキャプチャーができるそうです。
私の研究ではいままでARtoolkitを使ってきましたが、その代わりになるとのこと。
どれくらいの測定精度がでるかは知りませんが、もし使えるようだったら大学に行っても個人的に買ってロボット動かしたりするのに遊んでみたいと思います。

ああ、阪大の細田研の研究にも使えますね。あそこは人間のロコモーションを研究してるわけですしw
とにかく面白そうです^^x

それとそれと後輩に冬コミのお土産をもらいました。
よくみるとComic martket 79と書いてあります。
使い道に困りますねwでも可愛いので使ってあげたいです^^x





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うへぇー

久しぶりの更新になりまーす。

かなりねむいのでうへぇーって気分ですw

冬休みや成人式が終わって寮にもどってきて、寮の生活に慣れ始めてきました。
私は平常心のつもりですが、学校の友達は成人式明けだからか少しテンション高目で楽しいですwww
やはり沼津高専はいい所だなぁとシミジミ感じています。

MMD杯に向けての製作も快調です^^x

とりあえず可愛い動画を作ろうと思っているのですが、
だんだん様になってきましたよ~

製作状況は









とまあこんな感じです。
使用しているのはLATさんが作っていらっしゃる初音ミクモデルで、
通称”LAT式”または”きゅんきゅんメガネ”と呼ばれています。

私はメガネが無しの夏服が一番好きなんですけど、まあ・・・
あんまりそういう話題を展開していくとお嫁さんがもらえなくなりそうなのでやめておきます。。。

いや、でもここは語りたいな色々と。。
うーん、でも親や友人にもここ見られてるわけだしやっぱり止めておこう、うん。

とりあえずもう20歳になるわけですし!!
こっち方面の世界は今回で最後にしないとマジで結婚できなくなりそうなので!!

最後の今回はガチで作っていきます!!

多分レポートロボット以来の本腰入れた外部向け動画にになるかと!!


ということでよろしく!!



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プロフィール

回路師

Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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