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そんなスタンプロボットで大丈夫か?

空気圧のPID制御とコントローラアプリケーション、メカ本体の製作を行いました。

空気圧をコントロールするドライバの指令電圧が物によって異なり、
更に制御構造上アクチュエータ内の空気を外部と遮断できない(同じ空気をとどめることができない)ため、
位置型PIDが無理だと判断し、速度型PIDで空気圧を制御することにしました。

コントローラアプリケーションです。


2つのアクチュエータを制御できるようになっています。
左側のスクロールバーの移動で理想空気圧を決め、実際の空気圧は右側の白い領域にリアルタイムグラフ描画されます。(縦が空気圧、横が時間)
また、制御ゲイン(Kp:比例、Ki:積分、Kd:微分)を決めることができます。

パラメータをいじるとグラフに反映されるのでなかなか面白いです。
たとえば、Kpを大きくすれとオーバーシュートやリンキングが起き、Kdを大きくするとその作用を抑える様子を見ることができました。

”閉じる”、”開く”でハンドの開閉を制御します。

そのハンドはこんな感じになりました。







赤丸の部分はTwitterの@akatukiaktnctさんからアイディアをいただきました^^
ありがとうございます。
この部分で上下の部品を固定し指より少し幅を持たせることで、スムーズに指を動かすことができます。

ハンドを閉じた状態から開くと応答はこんな感じ。
(よくみるとバグってスクロールバーと逆の動作をしていますw)


そしてなによりも気になるのが・・・スタンプの形状が鬼畜ですwwww
今日見るまではこんな形状だとは予想もしませんでしたよww

つかむのに良さそうなゴムとかスポンジを明日買ってこようと思います。

そういえばアームの方の製作は大丈夫か?
大丈夫だ、問題ない。



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