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ロボットハンド

ロボットアームのハンドを設計しました。
 
といってもみなさんが想像する”人の手”ようなかっちょいいものではないですw
 
研究室で高専祭でスタンプを押すロボットを作ることになっていて、
私はハンドの部分を空気圧アクチュエータで作ることになりました。
 
これが卒研だったら。
空気圧アクチュエータを用いたスタンプを握れる程度の能力を有するハンドの開発
でしょうか?w
 
いつもは記事に書けないような研究をしていますが、今回は内密にするものでは無いので(むしろ宣伝しろと言われてるw)久しぶりに工作関連の記事として書いていこうとおもいますよ(^^x)
 

 

 
(a)と(b)が空気圧アクチュエータで、空気圧によって伸び縮みします。
(a)が空気が入っていない伸びた状態で、(b)が空気が入った縮んだ状態です。
赤い□で囲った以外の穴は回転支点で、アクチュエータから出ている紐は実際は穴に結ばれています。
空気圧を調整することでアームが開閉するのはなんとなくわかりますよね?
図の場合は、ちょうどスタンプを保持する状態です。
 
物を掴むのならぶっちゃけ(a)は引きバネでもいいのですが、研究室にはバネがないため空気圧アクチュエータを使っていますwww
この方がかっこいいですしね。
動作速度も速いかと!!
 
赤い□で囲った部分の穴がアームとの結合部です。
ちなみにアームは先生に設計していただいているので、接合部の穴はφ4[mm]間隔20[mm]でお願いしますよ先生^^
 
金曜あたりから作りはじめようかな~て思ってます。
 




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