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そつけん!!ばーすと!!

う~んそろそろやばいので、我D科学科長(200枚の人)の最後の課題60枚レポートはじめます。

ということで卒研はしばらく放置しようと思うのですが、きりがいいので先日のアプリケーションの紹介。

まあ、5割方完成したということでノシ

あまり詳しく話せないのですが、私の卒業研究では医療ロボットを作ります。
そのロボットの制御にパソコンを使うのですが、パソコンとロボットの間の信号をやり取りする装置が必要になります。

そこで、こいつの登場です。




JIB-PCIといって、簡単にいうと”パソコンで書いたプログラムでダイレクトに制御できるマイコン”のようなものです。

パソコンに装着してロボットへの線をのばすとこんな感じ、200本ありますwww




もちろん使うのはごく一部です。

この200本の線にはそれぞれ役割があって、




てな感じで、これでもか!!というくらい色んなことができます。
私の大好きな多機能ですね。はい。

で、今私が作っているのがこの200本の線を全部つかえるようにするアプリケーションです。


ロボット制御というよりもJIB-PCIのデバッグ作業用です。
視覚的な部分にこだわっていて、全ての入出力ピンの制御ボタンを配置することで使い易くしました。
いちいちピン番号打ち込むより絶対にこっちのほうが使いやすいしw

デバック用といっても少し面白い機能がついていまして、その1つがサーボ制御機能。


ぱっとみエクセルみたいな感じですが、表の部分はエクセルそのものです。
同じようにデータを入力できます。

ちがうのが入力するデータで、一番左の"Time"と書いてある列に時間を書きます。
上から時系列順にです。
NO.1~NO.20にはモータのようなアクチュエータを割り当てます。


例えば角度を指令値にすれば(上図)
0秒でNO.1のモータを15度、NO.2のモータを10度
1秒でNO.1のモータを60度、NO.2のモータを40度
2秒でNO.1のモータを90度、NO.2のモータを120度
5秒でNO.1のモータを270度、NO.2のモータを300度
といった感じになります。
あとは”再生”ボタンを押せばロボットがこの通りに動きます。

これで面倒なプログラムを組まなくても手軽にロボットのモーションを作れるという寸法です。

NO.にアクチュエータを割り当てる設定画面です。
PID制御を想定してます。


なんか違う卒研になてるなwロボット制御アプリケーションの開発!?

研究室のもう一人の子が逆運動学を解いてVC++で書いてくれれば、この表に角度ではなく、XYZ座標値を入れるだけでロボット制御が可能です。

ということで頼んだよ^^;

しかし、これはただのデバック用で実際の卒研のロボットは別のアプリで動かすことになるので、
ここの辺は趣味の領域となってしまいそうでちょっと悲しいです。

そしてもうひとつの機能が自動計測。


文字通り、モータの角度や外部電圧といった入力を設定周期ごとに計測します。
計測したデータはエクセルのcsv形式で保存して、後からグラフにしてみることができるので、これはかなり重宝しそうです。

先ほどのサーボ制御機能と組み合わせれば人間が行った動作をロボットでそのまま再現することも可能です。

ちなみにTwitterにも投稿できますwww
5分おきくらいに研究室の気温とかなんか投稿したらおもしろそうですw

ちなみにちなみにHTML表示のマニュアル付。
HTMLでマニュアルを作って、ヘルプでそれを表示できます。




もう私は何をしたいのだろうwww
ここまでくると大分卒研からそれてしまうので、これは趣味の範囲に収めておくとして。

まずは60枚の謎のレポートでも片付けますかw

タイトルは最近”爆発的に卒研をやっている”という意味でしたww



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趣味がロボットと動画製作です。
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