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まわったああああ!!!!!

先日リベンジを宣言したモータドライバ↓


でステッピングモータを回すことに成功しました。

初めは回路に不備があってモータが物凄い音を立てていたのでまた死んだかと思いましたが

度重なる修正によりなんとか回転までもって来ました。



動作はとんでもなく良好です^^



初めから高速回転だと脱調してしまうので低速からだんだん加速していって・・・

適当なところで速度を止めて大体760rpmを記録しました。



一秒間に12回転くらいです。

写真はペン回しをしているところです。速すぎてペンが見えませんwww

それに一回転400ステップなのに760rpmって・・・

かなりテキトーなプログラムでも結構高速回転しますよこれwww

制御プログラムを作りこめばまだまだ速くまわります^^

↓は単純に1つのコイルに電流を流したところで、コイルに直列に繋がる抵抗の両端の波形です。






抵抗は0.47Ω、電流が2Aペア付近で落ち着くような制御をしています。

電流制御はモータドライバICが勝手にやってくれるので安心です^^

もう少し大きなコンデンサを入れて立ち上がりをナメラカにしたほうがいいかも(o´・ω-)b ネッ♪






ケニアロボコンのロボットの設計が95%終わりました。

今週から製作に入る予定です。






マスクを沢山買ってきました。身の回りの人たちがどんどんインフルで倒れているのでかなり危機感を感じています。



MG3のうちの班のリーダがダウンしてしまったのでうちの班のプログラムを把握しているのが私しかいませんwww

本競技会までは気が抜けません・・・orz



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