スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。



にほんブログ村 その他趣味ブログ 趣味の工作へ にほんブログ村 その他趣味ブログ ビデオ撮影・編集へ

色々調整。円描けた!!!

回路とハードの目処が付いたのでロボットを自室に移動しました。








円を描きました。

円の始点と終点がどうしても合わなくて悪戦苦闘。

朝から夜中の2時まで微調整。

一点で小刻みに行ったりきたりして位置を保つサーボ制御的なことをすれば、精度がいいので

話は早いのですが、

モータドライバの可能スイッチング速度がクソ遅いようなので不可能なことが判明。

目標点に近づくと減速して停止する方法を採用。

しかし、その際に目標点が一点だとそこを行ったりきたり、あまり減速するとトルク不足でモ

ータ停止。

速度はそのままで目標の点の大きさを変更、3点分ぐらいの大きがちょうどよかったので採用



円を描いてみるが案の定始点と終点で3点分の誤差が発生。

ここで、どうしたらいいか非常に悩んだのですが。

左(下)側と右(上)側からペンを動かしていったときの点の位置をかえることで見た目上の

誤差をなくました。


そして夜中2:30に描けた!!!!




ついでに以前はかけなかった、長めの文章に挑戦。

書いている途中は暇だったので横になっていたら寝てしまいました(笑

今さっき起きたら書けてましたよ!!!










それにしても下手だな~まさに手書き(笑

途中で線がビーってなっている所は、Z軸が上がらなかった為です。

Z軸モータにモータドライバの定格を超える電流が流れ自己保護回路が作動

モータ停止

Z軸上昇は時間指定なので、しばらくしたらペンが紙に付いたままXY軸が移動。

線がビー



なんだモータドライバを替えれば全て解決するじゃないか、と思うかもしれませんが、

今回の予算は5000円以内って決めてたので無理です。

今回サーボモータを使わなかった理由もそれです。(それにサーボモータ使っちゃったらつま

らないしね^^)

結局は回路の不具合で一番苦労しました。

設計の段階でもっと考える必要がありますね。次からは気をつけます。



にほんブログ村 その他趣味ブログ 趣味の工作へ にほんブログ村 その他趣味ブログ ビデオ撮影・編集へ

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

回路師

Author:回路師
趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

最新記事
最新コメント
カテゴリ
電子工作キット








月別アーカイブ
書籍






Twitter
リンク
RSSリンクの表示
ソーシャル

検索フォーム
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。