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改善点

~位置がずれる理由~

1.机に紙を固定しているのに、マシンと机は固定されていない。

そりゃずれるわ。

2.ペン先がぶれる。

メカの歪みが主な原因です。
特にペンとマシンの接合部は貧弱なのでもっと強固にしようと思います。

3.信号のノイズ

メカのブレでは説明できない所が多々あるので、これも考慮したいと思います。

4.処理落ち

位置を読み取るせんさ(フォトインタラプタ)の出力に対してPICの処理が追いついていな

い気がします。

一応計算してプログラムは書いていますが、再検討が必要そうです。

5.指定位置値の許容誤差

ある一点まで移動する、と指定するとそこでなかなか停止できず行ったり来たりしてしまいます。
そこでその一点周辺(±1mmくらい)の範囲にいれば止まっていてもいいようにしています。
これがあると円を書いたりするときハジメの点と最後の点が2mm位ずれます。
要は、ある一点まで移動する、としていなければなりません。
綺麗に停止するためには目標値に近づいた時点でかなりの減速が必要とされますが、あいにくDCモータを使っているのでパワー不足で止まってしまうことが分かりました。

どうしたものか( ´Д`)=3

昨日のはちゅねをもう一度描いてみました。



左が新しいはちゅね、マシンが暴走したので中断しました。

とりあえず前回動画をうpした時と比べてマシンに大きな変化が見られたので明日辺り動作動画をうpしようかと思います。

本当は今回は完成動画にするって前回言ったんですけどね(笑

スミマセン

撮影の準備しないと、忙し忙し~



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趣味がロボットと動画製作です。
便利な機械やあほなマシンの動画を投稿しています.

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