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誤動作改善策!!

2点補完動作ができるようになったことで、一通りの動作はできるようになりましたが、まだ問題点があります。

1.ペンが勢い余って指定の位置を通りすぎてしまい線を無駄に長く引いてしまう。

2.描画中にマシンが停止して再起不能になる。

1についてはもっと的確なモータのPWM制御をすればいいのですが、今の高速な動作も維持したいので両立が大変です。

ギアボックスを使っているのでモータブレーキをかけても、一回動くと慣性でなかなか止まってくれません。

移動量と時間から速度を計算してそれに見合ったPWM制御をするべきかなあ。

今は時間によるPWM制御しかしていないので、その方向でプログラムを書き直そうと思います。

2については、うーん・・・

とりあえず、PICの動作が不安定になることは分かっているので、

モータとPICの回路を別の電源に分けようと思います。

これで、直ればいいんだけど・・・


こうやって文章を書くとまとまっていいですね。

この記事を書いていたことで、PWM制御の入力を速度にすることを思いつきました。


先日高専祭スタッフの募集がありました。

思えばこいつを作り始めたのは高専祭の頃、もう7ヶ月が経とうとしています。

始めはできると思って作り始め、途中何度かで挫折しそうになりながらも、最近ではこうやって完成できるのではないかと希望を持てるようになってきました。

技術者とはこうやって分からない問題を必死になって解決していくものなのでしょうか?

だったらうれしいです。こうやってバグを潰していくのは私はすきですから^^




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