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書けた!!!!!

書けた!!!!!

暇すぎて死にそうだったので、結局工作しに行ってきました。

Y軸のPWM制御のプログラムを書き込んで、XY軸制御が完了。

さっそくZ軸のプログラムを書いて、動かしました。

数時間の調整の末、書けました。




補間動作は出来ないので、斜めの線はまだ書けません。

脱調のせいでしょうか、うまくかけていない所があります。
DCモーター(Y軸)側もセンサの読み取りがうまくいっていないようです。

書く時のトルク不足が原因だと思います。

送り速度を下げれば恐らくうまくいくと思います。

基本動作は明日中に出来たらいいな。

残る課題は補間動作です。

PICに計算させると制御がややこしくなりそうなので、PC側にやらせるつもりです。

そっちは春休みに書こうかな^^



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